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Der Magirus Typ 33 G 1 wurde von 1937 bis 1941 gefertigt. Insgesamt wurden 3.870 Exemplaren hergestellt. Er war ein Lizenzbau des Henschel Typ 33 G 1. Das einzige äußerliche Erkennungsmerkmal war das stilisierte Ulmer Münster, das Firmensymbol von Magirus, das anstelle des Henschel Sterns am oberen Wasserkasten des Kühlers eingegossen war.
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Der Magirus Typ 33 G 1 wurde vom Deutz F 6 M 516 H Dieselmotor mit 100 PS Leistung angetrieben. Dieser Motor hatte ein Kurbelgehäuse von Henschel aber Zylinder, Büchsen und Kolben von Deutz. Angeblich gab es auch ein Modell, das von einem Deutz F 6 M 516 Dieselmotor mit 125 PS Leistung angetrieben wurde.
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Möglicherweise gab es Kapazitätsprobleme bei der Motorenherstellung von Henschel, so dass Magirus einen Deutz Dieselmotor verwenden durfte. Die Motoren von Deutz waren aber so abgeändert, dass sie die gleichen Anschlüsse aufwiesen wie der Henschel Dieselmotor. Bei den Fahrzeugen, die bei Magirus hergestellt wurden, fehlten jeglicher Beschriftungen auf dem Kühler. Dies ist jedoch nicht eindeutig, da solche Beschriftungen auch verloren gegangen sein können.
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